Manos a la obra. Lo cual significa buscar en Google.
Tras probar varios sistemas, la solución más fácil ha sido esta:

1. Comprobar el chip de tu tarjeta

lspci | grep Network

El resultado en mi caso:

03:01.0 Network controller: Atheros Communications Inc. AR5008 Wireless Network Adapter (rev 01)

2. Comprobar por si acaso que tu tarjeta está soportada por MadWifi (web de madwifi-project)
(Estos dos primeros pasos me los salté)

3. Descargar e instalar los drivers de MadWifi y las fuentes y módulos de Linux:

sudo aptitude install madwifi-tools linux-source linux-backports-modules-jaunty

4. Añadir el nuevo driver para que se cargue en el arranque:

sudo gedit /etc/modues

y añadir la línea

ath9k

5. Guardar y reiniciar.
Listo. Máxima cobertura y estabilidad de conexión inalámbrica.

Linux ha mejorado muchísimo en compatibilidad y usabilidad, tanto que los recién llegados no pueden imaginar las aventuras (con sus alegrías y/o frustraciones correspondientes) que hace años comportaba la configuración de cualquier dispositivo. ¿Qué tal las webcams y los escáneres, por ejemplo?
Pero quedan algunos flecos de aquella época heroica y cansina, uno de ellos puede ser la conexión WiFi

Probé con Intrepid y reconoció la tarjeta pero funcionaba de forma intermitente. Probé con Gutsy, y lo mismo. Y probé con SuSE y ni siquiera la detectó.
Vuelta a Intrepid, y a googlear. Ahí es cuando aparece el desánimo: no encuentras una solución oficial, sino distintos éxitos personales que, al aplicarlos, no siempre funcionan.
Probé con los módulos propietarios, con ndiswrapper, con madwifi… Errores de compilación o finalmente errores de conexión.
Conseguí que funcionase otra vez de forma intermitente y caprichosa (con frecuentes desconexiones), pero sólo con encriptación WEP o ninguna. La configuración WPA no conservaba la clave.

Hasta que hoy he probado otra receta (cocinada por ipako) y ha funcionado: conexión estable y encriptación WPA a la primera.
He aquí los pasos:
1. Desactiva el controlador de Atheros (Sistema -> Administración -> Controladores de hardware) si es que aparece en la lista como activado
2. Instala útiles de compilación:
sudo apt-get install build-essential bin86 linux-restricted-modules linux-headers-`uname -r`
(necesitas estar conectado a Internet, por ejemplo mediante Ethernet. Si no tienes posibilidad, prueba activando CDRom como fuente si has instalado Ubuntu desde este medio en Sistema-> Administración -> Orígenes del software -> Software de terceros Si no, añádelo desde el botón Añadir CDRom…
A continuación:
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential bin86)
3. Descarga madwifi.tar.gz (12 Mb) y lo descomprimes
4. Compilar e instalar:
cd madwifi
sudo make uninstall
make clean
make
sudo make install
5. Activar el nuevo driver en Sistema -> Administración -> Controladores de hardware:

6. Abre /etc/modules:
sudo gedit /etc/modules
y añade al final la línea
ath_pci
Guarda y reinicia

Gracias a ipako por compartir su fórmula. Internet puede ser, con paciencia y un pelín de suerte, una fenomenal red de ayuda. Pásalo

Este mismo grupo publica hoy una muy buena noticia: Atheros libera su nuevo driver ath9k bajo una licencia ISC.
La próxima inclusión en el kernel supondrá la normalización definitiva para todas las tarjetas Atheros IEEE 802.11n corriendo en Linux.

Muchos productos usan este driver. Entre ellos:
Belkin’s N1 Wireless Notebook Card;
D-Link’s RangerBooster;
Linksys’ WPC y WMP;
NEC’s WL300NC;
Netgear’s WNHDE111 Video Bridge y WN711

La noticia, en Practical Technology